Un primo accenno alla storia di Tolentino si ebbe già dal mille e da allora furono molte le battaglie combattute per la conquista di castelli vicini.

Molti furono gli episodi che la caratterizzarono ma la sua importanza si rese particolarmente evidente con la presenza di Gioacchino Murat e Napoleone e la conseguente battaglia di Tolentino.

Dal 1400 in poi fu un continuo alternarsi del dominio tra gli Sforza e la Chiesa che fu segnato da ribellioni, demolizione e ricostruzione della rocca, l' entrata di Alfonso d'Aragona per la Chiesa, il ritorno dello Sforza che poi si ritira definitivamente da tutta la Marca nel 1445.

Da allora Tolentino appartenne allo stato pontificio senza subire vicende notevoli fino all'avvento dei Francesi.

Nel 1799 venne occupata dai montanari insorti contro di questi che riuscirono a cacciarli dopo sanguinosi combattimenti.

Nel 1815 fu quartiere generale delle truppe austriache mandate contro il re Gioacchino Murat che aveva il suo quartiere a Macerata e fu il momento della famosa Battaglia di Tolentino che viene indicata come uno degli episodi decisivi della guerra austro-napoletana e considerata la prima del Risorgimento Italiano.

 Nel 1860 entrò a far parte del Regno d'Italia.

La Pace di Tolentino, importantissima per la storia della città fu conclusa nel 1879 tra la repubblica francese, rappresentata dal generale Bonaparte e il papa Pio VI.

Bonaparte pose subito loro l'alternativa o di sottomettersi prendendo come base dei negoziati le stipulazioni di Bologna, o di dover subire le conseguenze della ripresa delle ostilità.

Bonaparte non accettò il progetto della pace che era stato proposto e lo sostituì con un altro, in cui egli giungeva a chiedere alla Santa Sede il diritto di esclusiva nel conclave perfino ad elezione del papa già avvenuta.

Le disposizioni contenute nei 26 articoli del trattato richiedevano, infatti, che il papa licenziasse le sue milizie; che accordasse alla Francia la cessione definitiva di Avignone, del contado Venosino e delle Legazioni di Bologna, di Ferrara e di Romagna; che concedesse ai Francesi l'occupazione di Ancona fino alla conclusione della pace; che, oltre ai 16 milioni che doveva pagare per i patti di Bologna, ne sborsasse altri 15; che consegnasse molti importanti manoscritti e capolavori d'arte.

Dopo cinque giorni, e dopo aver ascoltato il parere d'una congregazione di cardinali, Pio VI ratificò il trattato, che ha grande importanza nella storia del diritto pubblico europeo, poiché per la prima volta il papa cedette parte del Patrimonio di S. Pietro.

La città di Tolentino, per ricordare questo importante momento della storia, ha messo a disposizione l'interessantissimo Museo Napoleonico di Palazzo Parisani Bezzi che ospita le sale (con gli arredi originali) dove Bonaparte alloggiò in occasione della firma e dove è conservata persino la penna con cui è stato firmato il trattato di pace e il calamaio rovesciato da Napoleone per uno scatto d'ira un momento prima di firmare.